操作型工业机器人 性能标准和测试方法

[中文适用范围]： 本国际标准描述了指定和测试操纵工业机器人的以下性能特征的方法： - 位姿精度和位姿重复性； - 多方向位姿精度变化； ——距离精度和距离重复性； - 位置稳定时间； - 位置超调； - 姿势特征的漂移； - 可互换性； - 路径精度和路径重复性； - 重新定向时的路径精度 - 转弯偏差； - 路径速度特性； - 最短摆姿势时间； - 静态合规性； - 编织偏差。 本国际标准没有规定选择上述哪些性能特征来测试特定的机器人。 本国际标准中描述的测试主要用于开发和验证单个机器人规格，但也可用于原型测试、型式测试或验收测试等目的。 为了比较本国际标准中定义的不同机器人之间的性能特征，以下参数必须相同：测试立方体尺寸、测试负载、测试速度、测试路径、测试周期、环境条件。 附件 A 提供了用于姿势特征和路径特征比较测试的特定参数。 本国际标准适用于 ISO 8373 中定义的所有操纵工业机器人。 然而，就本国际标准而言，术语“机器人”是指操纵工业机器人。