移动操作臂复合机器人 安全规范

【适用范围】 本文件规定了移动操作臂复合机器人的术语和定义、技术要求、试验条件、电气安全、机械安全、附加功能的安全等方面的要求及试验方法，此外还规定了标记和说明书要求。 本文件适用于多关节机械臂安装在移动平台上的复合机器人。 【主要技术内容】 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 危险识别及风险减小 4.1 危险分析 4.2 安全防护补救措施 5 技术要求 5.1 移动操作臂复合机器人电气安全要求 5.2 移动操作臂复合机器人设计安全要求 5.3 基础性能要求 5.4 协同工作稳定性要求（如适用） 6 试验方法 6.1 试验条件 6.2 移动操作臂复合机器人电气安全要求 6.3 防止未经授权的使用 6.4 制动系统 6.5 紧急和维护操作的控制 6.6 运动控制 6.7 电池充电 6.8 保护装置 6.9 机器人操作方式 6.10 机器人的安全限位 6.11 安全适用的受监控停止 6.12 手动引导 6.13 速度与分离监控 6.14 功率和力的限制 6.15 示教控制器和指示器 6.16 自动控制系统安全 6.17 其他附加功能 6.18 综合重复定位精度 6.19 额定速度 6.20 负载能力 6.21 协同工作稳定性（如适用） 7 使用资料 7.1 总的要求 7.2 产品铭牌 7.3 安全警示标识 8 说明书 附录A（资料性） 危险类型