离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统技 术规范

【主要技术内容】 本标准共分为 9 章，分别为范围、规范性引用文件、术语和定义、 系统组成和工作流程、使用环境条件、技术要求、检验方法、检验规 则、标志、包装、运输和贮存。 第 1 章 范围。本文件适用于离线编程式机器人铸铁件柔性打磨 系统的研发、制造和检验。该系统应用于铸铁件（如发动机缸体、缸 盖等）表面打磨工作，其适用的工作场景主要为铸铁件表面披缝、浇 冒口、残根等的清理作业。适用的铸铁件最大长宽高尺寸不宜超过 1500mm×1000mm×1000mm。 第 2 章 规范性引用文件。包括： GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 3766 液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分： 通用技术条件 GB/T 7932-2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要 求 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第 1 部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第 2 部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12644 工业机器人 特性表示 GB/T 26153.1 离线编程式机器人柔性加工系统 第 1 部分：通 用要求 GB/T 37242 机器人噪声试验方法 GB/T 39407-2020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件 第 3 章 术语和定义。提出了 3 项术语： 3.1 离线编程 offline programming 在计算机虚拟环境中，利用计算机图形学和机器人运动学等技术， 对机器人运动轨迹进行规划和仿真的编程方法。 3.2 柔性打磨 flexible grinding 利用柔性工具或柔性机构，对工件表面进行自适应打磨的加工方 法，能够适应不同形状、尺寸的工件打磨需求。 3.3 离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统 flexible grinding system of offline programming robot for cast iron parts 由机器人系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、工件定位 系统、液压系统、气动系统及控制系统等组成，可离线编程，实现对 多种类多规格铸铁件进行清理打磨的机器人加工系统。 第 4 章 组成和工作流程。提出了离线编程式机器人铸铁件柔性 打磨系统组成、加工模式、工作流程。 第 5 章 使用环境条件。提出了离线编程式机器人铸铁件柔性打 磨系统的使用环境条件，对工作环境温度范围、相对湿度范围、地面 平整度、外接动力电源、外接压缩空气压力等提出具体要求。 第 6 章 技术要求。基本全面地规定了离线编程式机器人铸铁件 柔性打磨系统所必须达到的技术要求，保证了系统的有效性和安全性。 本章编制规范了离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的一般要求、 外观和结构、子系统功能与性能、系统性能要求、安全要求、噪声等， 为指导和规范离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的研发、制造、 选型、性能试验、系统验收提供了依据。其中，鉴于打磨环境的特殊 性，“系统性能要求”对系统柔性智能生产、运行重复定位精度、打 磨残余量精度、打磨刀具转速、设备平均故障间隔时间等方面进行了 规定，确保系统的适用性和可靠性。“子系统功能与性能”对机器人 系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、液压系统、气动系统、 控制系统、防尘系统、防护系统等进行了功能描述和要求，以保证系 统的功能和性能正常。本章还详细规定了“安全要求”、“噪声”的具 体要求，提高系统的安全性，改善工作环境，保护员工健康。 第 7 章 检验方法。针对提出的技术要求，同时遵从相应国家标 准或行业标准检验要求，逐项确定试验方法进行验证，规范检验验证 程序。 第 8 章 检验规则。 检验规则中对检验进行了出厂检验和型式检验分类，明确了不同 条件下的检验项目验证要求。 第 9 章 标志、包装、运输和贮存 本章节规范了标志、包装、运输和贮存的要求。明确了产品出厂 包装、标识，运输和贮存的基本要求，防止出现可能影响产品质量的 外界干扰因素。