商用送餐机器人通用技术规范

【适用范围】 本标准规定了送餐机器人的产品分类、一般要求、试验方法、检验规则、标志、说明、包装、运输和储存的要求。 本标准适用于商用送餐机器人。 注：在有相关的专用产品标准的情况下，产品标准优先于本标准。 【主要技术内容】 5 技术要求 5.1 安全与电磁兼容性 整机安全 通则 设计人员应根据GB/T 15706-2012中有关危险的原则来设计机器人，应进行风险分析，以便确定可能出现的任何其他危险。对在危险识别中确定的危险，应该进行风险评估。这种风险评估应对下列情况给予特别关注： a)机器人的例行操作，包括示教、维护、设置和清洁； b)意外启动； c)人员进入的所有通道及车辆行走通道； d)可合理预见的机器人误用； e)控制系统故障的影响； f)与特定机器人应用有关的危险； g)会车。 首先应通过本质安全设计措施来减小风险，然后再用安全防护和补充保护措施（如：警告、标记、培训）来消除或减少风险。任何遗留的风险应采用使用信息的方式来减小。 通用要求 机器人应符合GB/T 40013-2021及GB/T 39785-2021的要求。 安全要求 5.1.1.3.1 安全保护 机器人应满足以下要求： a)机器人应具备紧急停止功能，并符合ISO 13482:2014中6.2.2.2中 a）～f）的要求； b)机器人制动时，应在产品说明书中规定的制动距离内停止；制动性能应满足ISO 13482:2014中的6.2.3部分中要求； c)机器人前方有障碍物时，机器人应停止或绕开障碍物，避免与障碍物发生碰撞；同时应满足ISO 13482:2014中的5.10.8部分中要求。 5.1.1.3.2 防止跌落 机器人应具备防跌落功能。由于各种情况导致机器人的前进方向的路面存在过超过产品设计使用的落差高度时，机器人会改变前进方向或制动以避免跌落；且需满足GB/T 37395-2019中的4.3.5部分的安全要求。 零部件安全 电池 送餐机器人的电池（组）及其应用应符合GB 31241-2022、GB/T 36276-2018、IEC 62133.2:2017等相关标准的要求。 电池部件宜采用UL94-V0阻燃要求； 电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制等功能 充电器 送餐机器人使用可充电电池的，如果电池在机器人内部充电，交流电源适配器应符合其适用的标准，如GB 4943.1-2011、GB 4706.1-2005或随整机测试。如果电池在机器人外部充电的，交流电源适配器应符合GB 4706.18-2014及其替代标准的要求 电机 送餐机器人的电机应符合GB/T 12350-2022等相关标准的要求。 激光类传感器 若机器人端零部件具备激光发射源，应符合GB 7247.1-2012中1类激光产品的辐射限值和标识要求。 电磁兼容性 送餐机器人的发射及抗扰度应符合GB/T 37283-2019及GB/T 37284-2019的要求。 5.2 运动性能 额定速度 机器人在不同路面下，装载额定负载，行驶速度可达到厂家标称的最大允许行进速度。按照6.2.1中的方法进行试验。 越沟能力 对于跨层送餐机器人，需要机器人能够跨越宽度35mm的沟。对于平层送餐机器人不作要求。按照6.2.2进行试验。 越槛能力 对于跨层送餐机器人，需要机器人能够跨越高度为10mm的门槛。对于平层送餐机器人不作要求。按照6.2.3进行试验。 爬坡能力 机器人爬坡最大坡度不低于5°。按照6.2.4进行试验。 最小转弯半径 机器人行驶过程中的最小转弯半径，应当不大于制造商规定的通过最小通过宽度。按照6.2.5进行试验。 平稳性 杯体容器盛放液体，并置于机器人设计上可放置菜品的最高位。机器人直线往返行驶，杯内液体不外洒。按照6.2.6进行试验。 噪声 机器人执行配送任务时噪音应小于等于60dB，即满足GB 3096-2008中，2类声环境功能区要求。按照6.2.7进行试验。 运行精度 在目标点无障碍物干扰的情况下，在餐厅场景配送的机器人运行到相同位置的停靠位置偏差应不大于200mm，角度偏差不应大于15°；楼宇送餐机器人停靠位置偏差应不大于300mm，角度偏差不应大于15°。按照6.2.8进行试验。 制动距离 在机器人额定载重状态下，机器以0.8m/s直线行驶的状态下，制动刹车距离不大于80cm，刹车时间不大于1s。按照6.2.9进行试验。 5.3 智能化能力 建图能力 机器人可对周围环境构建运行地图，并可在地图内执行任务。按照6.3.1进行试验。 协调调度能力 机器人应具有调度能力。多台机器人在同一区域共同作业时，发生停靠位置或路权冲突时会通过调度算法进行自动协调确保机器人的任务均可以继续进行：基于路径规划避免机器人的碰撞，同时设计出最合理的线路来避免重复任务，提升机器的配送效率。 5.4 可靠性 高温运行 机器人应能在最高40℃的环境下运行，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.1进行试验。 低温运行 机器人应能在最低0℃的环境下运行，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.2进行试验。 高温存储 机器人应能在最高45℃的环境下存储，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.3进行试验。 低温存储 机器人应能在最低-20℃的环境下存储，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.4进行试验。 振动 机器人应能承受位移峰峰值为0.35mm、频率为10 Hz~55 Hz~10 Hz、时间为30 min的垂直方向的振动，且结构及其零件无损伤，无弯曲变形，紧固件无松动，并能正常运行。按照6.4.5进行试验。 温度冲击 对于需要进入到厨房取餐的机器人应能在0℃~40℃温度下，且温变速率小于等于1K/min的环境下运行，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.6进行试验。 高温高湿 机器人应能在温度高于等于40℃且湿度高于等于85%RH的环境下运行，且不产生材料老化、器件失效等引起的外观、功能、性能异常。按照6.4.7进行试验。 5.5 功能要求 一般功能要求 a)机器人的开关、按钮、显示、紧急制动功能应正常； b)机器人运行的各轴运动应平稳、正常； c)机器人在完成部署后，可自主定位导航运行； d)各功能中，指令与动作应协调一致。 配送功能 可进行餐品配送、餐具回收等物品配送功能，即通过人工下达任务目的地，机器执行向指定目标点运行的任务，机器人宜具有行驶意图可视化功能，同时宜具备后向感知及后退避让行人功能。并在目标点处进行抵达通知。 远程呼叫功能 机器人宜具有可通过软件或配套硬件提供用户远程呼叫机器人到任意目标点功能，并支持多人呼叫，以及机器人群组呼叫调度，并可展示机器人响应状态 远程管理功能 机器人应当带有配套的数据后台，可统计查看机器的运行数据。远程软件升级、远程业务支持。提供远程应急处理能力，如辅助脱困，辅助定位。 维护、清洁提示功能 机器人应具备清洁提示设置功能，在运行设置的时间后自动给出清洁、维护保养提示。 5.6 通讯要求 送餐机器人的通信模块宜以无线通信为主，有线通信为辅。远距离无线通信宜选择4G/5G等移动通信技术，近距离通信宜选择Bluetooth、WiFi、Lora等移动通信技术；有线通信宜在机器机身上保留相应的接口，接口协议宜为RS-485、以太网、USB等通用接口，能够提供网络安全（专网）。